| 基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制 |
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| 引用本文： | 王丽梅,李兵.基于实时位置补偿直接驱动XY平台轮廓控制[J].沈阳工业大学学报,2011,33(1):9-13. |
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| 作者姓名： | 王丽梅 李兵 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50805098); 辽宁省自然科学基金资助项目(20102165) |
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| 摘 要： | 永磁直线同步电机驱动XY平台系统在跟踪自由曲线时轮廓精度会受轨迹时变性的影响，系统中存在的周期性扰动也会降低轮廓加工精度.针对上述问题，采用适用于多轴非线性轮廓控制的实时轮廓误差计算算法，建立可用于自由曲线跟踪的XY平台的实时轮廓误差模型.利用实时位置补偿与交叉耦合控制相结合的控制方法减小轮廓误差.单轴系统采用IP积分-比例控制与速度前馈控制相结合的复合控制器.理论推导与仿真结果表明，该方案能够有效地提高系统的轮廓精度，同时能较好地抑制系统周期性扰动的影响.
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| 关 键 词： | 永磁直线电动机 直接驱动XY平台 轮廓误差控制 实时位置补偿 IP控制 交叉耦合控制 鲁棒性 轮廓精度 |
Contour control for direct drive XY table base on real-time position compensation |
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| WANG Li-mei,LI Bing.Contour control for direct drive XY table base on real-time position compensation[J].Journal of Shenyang University of Technology,2011,33(1):9-13. |
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| Authors: | WANG Li-mei LI Bing |
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| Affiliation: | WANG Li-mei,LI Bing(School of Electrical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang 110870,China) |
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| Abstract: | The time variation of free-form contour following task will influence the contour accuracy of direct drive XY table driven by permanent magnet linear synchronous motor.The periodic disturbances of the system can also reduce the contour machining precision.The real time contour error calculation algorithm applicable for multi-axis nonlinear contour control was adopted to solve the above problems.The real time contour error model of XY table for free-form contour following task was built.The position error co... |
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| Keywords: | permanent magnet linear synchronous motor direct drive XY table contour error control real time position compensation IP control cross-coupled control robustness contour precision |
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