Affiliation: | a Centre for Systems Engineering and Applied Mechanics (CESAME), Université Catholique de Louvain, Bâtiment Euler, 4-6, Avenue Georges Lemaitre, 1348 Louvain-la-Neuve, Belgium b CNRS, Laboratoire SATIE, ENS de Cachan, 61, Avenue du President Wilson, 94235 Cachan, France c Département de Mathématiques, Analyse numérique et EDP, Université Paris-Sud, Bâtiment 425 91405 Orsay, France d Centre de Robotique, École des mines de Paris, 60, Bvd Saint Michel 75272 Paris, Cedex 06, France |