| 基于ZMP的拟人机器人步态规划 |
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| 引用本文： | 杨东超,汪劲松,刘莉,陈恳.基于ZMP的拟人机器人步态规划[J].机器人,2001,23(6):504-508. |
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| 作者姓名： | 杨东超 汪劲松 刘莉 陈恳 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系 |
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| 基金项目： | 清华大学 985项目资助 |
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| 摘 要： | 拟人机器人具有广阔的应用前景，研制工作得到了各国的重视，近年来已取得巨大的
进展，但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究，基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是
需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和
基于双足步行的两步规划方法，提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步
规划法，仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．
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| 关 键 词： | ZMP 拟人机器人 步态规划 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)06-0504-05 |
| 修稿时间： | 2001年2月20日 |
GAIT PLANNING OF HUMANOID ROBOT BASED ON ZMP |
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| YANG Dong chao\ WANG Jin song\,LIU Li\,CHEN Ken.GAIT PLANNING OF HUMANOID ROBOT BASED ON ZMP[J].Robot,2001,23(6):504-508. |
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| Authors: | YANG Dong chao\ WANG Jin song\ LIU Li\ CHEN Ken |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ZMP humanoid robot gait planning |
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