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| 基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS 组合导航系统研究 | |
| 作者姓名： | 冯木榉 翟昆朋 蔺晓龙 黄武康 何文涛 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院微电子研究所;2. 中国科学院大学;3. 中国科学院微电子研究所嘉兴微电子与系统工程中心 |
| 基金项目： | 国家科技重大专项(2013ZX02310)； |
| 摘 要： | 针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3%.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度. |
| 关 键 词： | MEMS-IMU INS/GNSS组合导航 车辆非完整约束 |