弱纹理环境下基于线条的图像位姿恢复

近年来,随着图像传感器的快速发展,基于视觉的定位技术越来越受到研究学者的关注。典型的视觉定位技术是即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。传统的SLAM一般是通过对图像中的特征点进行提取并计算描述子,但是在室内场景下,环境多为弱纹理情形,如走廊,墙壁等。文中提出了一种轻量级的、快速的基于线条特征进行图像间的位姿恢复的方法。实验结果显示,和基于特征点方法相比较,文中提出的方法在弱纹理环境下能够恢复出欧拉角的误差不大于5度,计算时间大约减少了2~3倍。

Line-based pose recovery of image in texture-less environment