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| 基于几何属性和改进ICP的点云配准方法 | |
| 作者单位： | ;1.咸阳师范学院教育科学学院;2.西北大学信息科学与技术学院 |
| 摘 要： | 点云配准是三维重建的重要研究内容之一,其精度将直接影响到建模结果的好坏。为了提高点云配准的精度和收敛速度,首先提取点云的法矢和曲率等几何属性;然后根据点云密度将点云进行区域划分,并选取不同点云区域中的曲率极值点,再通过对极值点对的相似性度量来实现点云粗配准;最后采用基于K-d树的改进ICP算法进一步实现点云细配准。实验采用颅骨点云数据模型对该方法进行配准验证,结果表明,基于几何属性和改进ICP的点云配准方法是一种精度高、速度快的点云配准方法。 |
| 关 键 词： | 点云配准 几何属性 邻域特征 迭代最近点 K-d树 |
Point cloud registration method based on geometric property and improved ICP |
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