基于稀疏A*算法的AUV全局路径规划 |
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作者姓名: | 陈实 刘纯武 黄芝平 蔡郭汕 |
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作者单位: | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073 |
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摘 要: | 路径规划是自主式水下航行器(AUV)研究领域的重要课题之一。传统的AUV路径规划算法,如人工势场法、图搜索法等,容易出现陷入局部最优解、计算速度慢等问题,为克服上述缺陷,本文基于稀疏A*算法,提出了一种新的用于构造搜索空间的随机布点方法,在路径规划区域内,利用随机函数均匀地布撒足够多的搜索节点,从而构成搜索空间,可显著降低计算量,提高搜索效率;并进一步对所得路径进行通视性检查,有效地减少路径点个数和折点数,获得更优路径。仿真试验结果验证了该算法的正确性和有效性,表明该算法具有全局优化能力强、计算速度快的优点,具有一定的工程应用价值。
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关 键 词: | 自主式水下航行器 路径规划 稀疏A*算法 路径优化 |
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