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| 两足步行机器人姿态稳定性分析 | |
| 引用本文： | 马宏绪,应伟福.两足步行机器人姿态稳定性分析[J].计算技术与自动化,1997,16(3):14-18. |
| 作者姓名： | 马宏绪 应伟福 |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系!长沙，410073 |
| 基金项目： | 国家科委863计划资助项目 |
| 摘 要： | 本文就两足步行机器人动态步行实时控制中的姿态稳定性问题进行研究，运用李亚普诺夫方法证明了当机器人踝关节采用小力矩控制时其余各关节角运动轨迹跟踪控制的稳定性，并给出了各关节控制器设计的约束条件，为姿态控制的设计奠定了理论基础。 |
| 关 键 词： | 机器人 姿态稳定性 步行机器人 |
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