基于视频流的起重机吊具与集装箱对位研究

起重机吊具在作业过程中常会出现摆动,文中在基于视频流对集装箱锁孔进行追踪及中心定位后,通过拟合算法和视觉测量技术得到起重机吊具与集装箱的相对距离,进而可将其反馈给控制系统以实现自动对位。使用欠阻尼系统衰减振动模型近似吊具在某方向上的摆动过程并进行仿真实验,发现截取连续性整周期衰减数据,同时结合单维度费马点模型,可以较准确地拟合出衰减模型的平衡位置。使用1:15的起重机和集装箱模型进行全流程实验,实验结果表明:经系统偏差标定后,基于视频流所识别定位的吊具锁头与集装箱锁孔的最大距离误差半径为2.79 mm(锁孔约为8 mm×12 mm),基本可以满足对位精度需求。