Gm-APD激光雷达的双参量估计透烟雾成像算法

利用Gm-APD(Geiger mode avalanche photon diode)激光雷达对浓密烟雾背后的目标进行成像时，烟雾对激光的强后向散射和吸收能力，严重限制了传统算法对淹没在烟雾信号中目标信号的提取能力。提出了一种基于双参量估计的Gm-APD激光雷达透烟雾成像算法，介绍了基于Gm-APD激光雷达的触发模型和根据探测概率求解实际接收回波信号的原理，并且基于光子与烟雾粒子的碰撞理论和Mie散射理论，详细推导了Gamma模型两个参数的物理关系。根据推导的关系式提出了一种双参量估计算法，该算法考虑了如何精确估计μ，k两个参数。最后，开展了仿真和室内透雾实验，利用仿真实验检验μ，k关系式的正确性，利用室内实验验证提出算法的透雾成像能力。实验结果表明，相较于传统算法，本文提出算法重构图像的目标复原度提升了73%，结构相似性提升了0.228 9。该研究有效提升了Gm-APD激光雷达在烟雾环境中的目标感知能力。