| 滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用 |
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| 引用本文： | 李艳,王勇,陈正洪.滑模控制在并联机器人轨迹跟踪中的应用[J].组合机床与自动化加工技术,2008(9). |
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| 作者姓名： | 李艳 王勇 陈正洪 |
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| 作者单位： | 1. 山东大学,机械工程学院,济南,250061
2. 山东交通学院,工程机械系,济南,250023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，山东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 建立了平面二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型,为进行动力学控制奠定了基础.考虑到并联机器人的非线性不确定性,结合滑模控制对参数变化和系统未建模部分的不敏感性,设计了滑模控制器并进行了稳定性分析.由于滑模控制具有抖振问题,进而设计了准滑模控制器以减少抖振.在充分利用滑模控制鲁棒性较强的基础上,利用准滑模控制减少了抖振对伺服电机和机械臂的损坏.利用MATLAB 7.0对系统进行了轨迹跟踪仿真研究.仿真结果表明,即使在存在初始位置误差的情况下,滑模控制仍能较好地完成轨迹跟踪,准滑模控制能有效减少系统的抖振.
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| 关 键 词： | 并联机器人 滑模控制 轨迹跟踪 |
Application of Sliding Mode Control in the Trajectory Tracking of Parallel Robots |
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| LI Yan,WANG Yong,CHEN Zheng-hong.Application of Sliding Mode Control in the Trajectory Tracking of Parallel Robots[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(9). |
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| Authors: | LI Yan WANG Yong CHEN Zheng-hong |
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