| TPS型四自由度并联机器人位置分析 |
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| 引用本文： | 朱大昌,蔡伟松. TPS型四自由度并联机器人位置分析[J]. 机电产品开发与创新, 2005, 18(2): 6-8 |
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| 作者姓名： | 朱大昌 蔡伟松 |
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| 作者单位： | 1. 北京交通大学,机电工程学院,北京,100044
2. 江西理工大学,机电工程学院,江西,赣州,341000 |
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| 摘 要： | 针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性。结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础。
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| 关 键 词： | TPS 并联机器人 螺旋理论 位置分析 |
| 文章编号： | 1002-6673(2005)02-006-03 |
| 修稿时间： | 2004-12-15 |
Parallel Manipulator Displacement Analysis for the Type of TPS |
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| ZHU Da-Chang,CAI Wei-Song. Parallel Manipulator Displacement Analysis for the Type of TPS[J]. Development & Innovation of Machinery & Electrical Products, 2005, 18(2): 6-8 |
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| Authors: | ZHU Da-Chang CAI Wei-Song |
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| Affiliation: | ZHU Da-Chang~1,CAI Wei-Song~2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | TPS parallel manipulator screw theory displacement analysis |
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