| 微型折叠探测机器人控制系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 王紫阳,张卫平,葛伟,牟家旺.微型折叠探测机器人控制系统的设计与实现[J].压电与声光,2021,43(3):331-335. |
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| 作者姓名： | 王紫阳 张卫平 葛伟 牟家旺 |
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| 作者单位： | （1.上海交通大学 微米纳米加工技术国家级重点实验室, 上海 200240；2.上海交通大学 电子信息与电气工程学院微纳电子学系，上海200240） |
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| 基金项目： | 载人航天预先研究基金资助项目（17070107） |
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| 摘 要： | 为了探测月面静海熔岩管道区域，该文设计了一套微型折叠探测机器人控制系统。采用MPU6050姿态传感器、光照传感器、红外传感器等构建机器人感知系统，使用NRF24L01远距离通信电路和图像传输接收机构建机器人数据通信链路，使用基于Qt的C++编程设计微型探测机器人控制系统上位机实现微型折叠探测机器人的运行。测试结果表明，微型折叠探测机器人运行速度可达0.5 m/s，爬坡角度为20.0°，折叠角度为47.3°，通信距离为200.0 m，质量仅204.1 g。
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| 关 键 词： | 探测机器人 NRF24L01 STM32 上位机 比例、积分、微分（PID） |
Design and Implementation of Control System of Miniature Folding Detecting Robot |
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| WANG Ziyang,ZHANG Weiping,GE Wei,MOU Jiawang.Design and Implementation of Control System of Miniature Folding Detecting Robot[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2021,43(3):331-335. |
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| Authors: | WANG Ziyang ZHANG Weiping GE Wei MOU Jiawang |
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| Affiliation: | (1.National Key Laboratory of Science and Technology on Micro/Nano Fabrication,Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China;;2. Department of Micro/Nano Electronics, School of Electronic Information and Electrical Engineering,Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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