| 新型3-RRC并联机器人机构精度分析 |
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| 引用本文： | 郭宗和,余顺年,马履中,郝秀清. 新型3-RRC并联机器人机构精度分析[J]. 工程设计学报, 2006, 13(2): 91-94 |
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| 作者姓名： | 郭宗和 余顺年 马履中 郝秀清 |
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| 作者单位： | 山东理工大学,科技处,山东,淄博,255049;集美大学,机械工程学院,福建,厦门,361021;江苏大学,机械工程学院,江苏,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;教育部科学技术研究项目;山东理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 根据三平移并联机器人机构运动学位置反解，利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型。通过计算机仿真，分析了主动副的转动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响，为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据。
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 精度分析 仿真 |
| 文章编号： | 1006-754X（2006）02-0091-04 |
| 收稿时间： | 2005-04-22 |
| 修稿时间： | 2005-04-22 |
Accuracy analysis of novel 3-RRC parallel robot mechanism |
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| GUO Zong-he,YU Shun-nian,MA Lü-zhong,HAO Xiu-qing. Accuracy analysis of novel 3-RRC parallel robot mechanism[J]. Journal of Engineering Design, 2006, 13(2): 91-94 |
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| Authors: | GUO Zong-he YU Shun-nian MA Lü-zhong HAO Xiu-qing |
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| Affiliation: | 1. Department of Science and Teehnology,Shandong University of Technology, Zibo 255049, China; 2. College of Mechanical Engineering ,Jimei University, Xiamen 361021 ,China ; 3. College of Mechanical Engineering,Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China |
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| Abstract: | According to the inverse solutions of 3-DOF translational parallel robot mechanisms, an accuracy model for such mechanisms is established through differentiation theory. Through computer simulation, rotation error of rational joint, structural parameter error and influence on robot mechanism accuracy when posture changes, are analyzed. These provide theoretic references for practical error compensation and control for such mechanisms. |
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| Keywords: | parallel robot inverse solution of positions accuracy analysis simulation |
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