| 蛇形机器人抬头运动分析 |
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| 引用本文： | 叶长龙,马书根,李斌,王越超. 蛇形机器人抬头运动分析[J]. 高技术通讯, 2005, 15(3): 25-31 |
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| 作者姓名： | 叶长龙 马书根 李斌 王越超 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学机械工程学院,沈阳,110023;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,沈阳,110016;日本国立茨城大学工学部,日本,日立,316-8511;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 863计划 (2 0 0 1AA42 2 3 60 )资助项目 |
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| 摘 要： | 蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息。本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中，实现了蛇形机器人的动态抬头规划，并建立了动力学方程，对抬头运动的动力学作了分析。对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性。最后用仿真和实验验证了所提出的理论。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 蜿蜒运动 抬头 ZMP |
Analysis of snake-like robot's head raising motion |
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| Ye Changlong,Ma Shugen,Li Bin,Wang Yuechao. Analysis of snake-like robot's head raising motion[J]. High Technology Letters, 2005, 15(3): 25-31 |
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| Authors: | Ye Changlong Ma Shugen Li Bin Wang Yuechao |
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| Abstract: | A snake-like robot needs to raise its head to acquire the environmental information. In this paper, the improve ment of the snake-like robot's serpentine input function for realizing its head raising motion is presented, and the dynamic model for raising motion is established to analyze the torques contributing to the motion. The dynamic analysis of the head raising motion is made by simulations, and the motion stability is analyzed through solving the ZMP. The experimental results show the validity of the presented methods. |
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| Keywords: | snake-like robot serpentine locomotion head raising ZMP |
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