| RBF模糊神经网络在刚性机械臂控制中的应用 |
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| 引用本文： | 韩晓霞,谢克明.RBF模糊神经网络在刚性机械臂控制中的应用[J].测试技术学报,2007,21(6):481-487. |
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| 作者姓名： | 韩晓霞 谢克明 |
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| 作者单位： | 太原理工大学,信息工程学院,山西,太原,030024 |
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| 摘 要： | 为了提高刚性机械臂轨迹跟踪控制的精度,本文在分析RBF神经网络与模糊逻辑系统的函数等价性基础上,提出了一种基于T-S型模糊推理方法的RBF模糊神经网络,设计出基于RBF模糊神经网络的工业机器人控制器.研究发现,与普通的模糊神经网络相比,该网络结构简单,层数少,训练速度快,能自动寻优,通过在线调整网络隶属函数的中心值和宽度,优化了模糊规则,实现了对非线性系统的高精度轨迹跟踪控制,而且表现出有效性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | RBF模糊神经网络 模糊神经网络 智能控制 轨迹控制 机械臂 |
| 文章编号： | 1671-7449（2007）06-0481-07 |
| 收稿时间： | 2007-01-20 |
| 修稿时间： | 2007年1月20日 |
The Application of RBF Fuzzy Neural Network to the Control of Rigid Robot Manipulator |
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| HAN Xiaoxia,XIE Keming.The Application of RBF Fuzzy Neural Network to the Control of Rigid Robot Manipulator[J].Journal of Test and Measurement Techol,2007,21(6):481-487. |
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| Authors: | HAN Xiaoxia XIE Keming |
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| Affiliation: | College of Information Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan, 030024, China |
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