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| 无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究 | |
| 引用本文： | 丁明理,王祁,洪亮,赵鹏.无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[J].仪器仪表学报,2003,24(Z1):310-313. |
| 作者姓名： | 丁明理 王祁 洪亮 赵鹏 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)实现制导的.由于加速度计随机漂移误差的存在,在利用NGMIMU进行导航计算时,不可避免地产生了随时间增长的累积误差,且累积速度很快.本文基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用卡尔曼滤波器抑制误差的累积,并且推导了卡尔曼滤波器的状态方程和预防方程.同时进行了系统位移、速度仿真,实验结果验证了该滤波算法的有效性. |
| 关 键 词： | 惯性导航 无陀螺 卡尔曼滤波 |
A Kalman-filtering Approach for a Non-gyro Micro Inertial Measurement Unit |
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