| 6自由度索并联机构的振动特性 |
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| 引用本文： | 刘志华,唐晓强,邵珠峰,王立平.6自由度索并联机构的振动特性[J].机械工程学报,2013,49(3):49-55. |
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| 作者姓名： | 刘志华 唐晓强 邵珠峰 王立平 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084;清华大学摩擦学国家重点实验室 北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(11178012,51205224);摩擦学国家重点实验室(SKLT09A03)资助项目 |
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| 摘 要： | 6自由度索并联机构可以实现空间大范围的6自由度运动,在装配、对接和定位等应用中具有较大的优势.针对柔性绳索容易引起系统振动的特点,对6自由度索并联机构的振动特性进行分析.利用Newton-Euler方法建立系统的动力学模型,对动力学方程线性化获得系统的振动方程.在此基础上,得出各阶固有频率的分布情况,并分析一阶固有频率对结构参数的灵敏度特性.通过绳索受力频谱分析试验,获得6自由度索并联机构试验平台的一阶和二阶固有频率.试验结果与理论计算值接近,验证了所提方法的正确性.
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| 关 键 词： | 索并联机构 线性化 振动特性 灵敏度 敲击试验 |
Vibration Characteristic of 6-DOF Cable-driven Parallel Manipulator |
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| LIU Zhihua
,
TANG Xiaoqiang
,
SHAO Zhufeng
,
WANG Liping.Vibration Characteristic of 6-DOF Cable-driven Parallel Manipulator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2013,49(3):49-55. |
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| Authors: | LIU Zhihua TANG Xiaoqiang SHAO Zhufeng WANG Liping |
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| Affiliation: | 1,2(1.Department of Precision Instruments and Mechanology,Tsinghua University,Beijing 100084; 2.The State Key Laboratory of Tribology,Tsinghua University,Beijing 100084) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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