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| 月球车坡路行驶地面力学模型与运动性能分析 | |
| 引用本文： | 黄卫东,鲍劲松,徐有生,赵海亮. 月球车坡路行驶地面力学模型与运动性能分析[J]. 机械工程学报, 2013, 49(5): 17-23 |
| 作者姓名： | 黄卫东 鲍劲松 徐有生 赵海亮 |
| 作者单位： | 1. 福建工程学院机电及自动化工程系 福州350108 2. 上海交通大学CIM研究所 上海200240 3. 东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110819 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51075264);福建省资助省属高校科研专项(JK2012031)资助项目 |
| 摘 要： | 坡路是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型基础上,建立月球车坡路行驶地面力学模型.同时考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响,在表征不同车轮的沉陷量时,引入沉陷率系数.建立月球车三维可视化仿真平台,并通过对比仿真试验结果与实车试验数据,验证仿真的正确性.通过月球车坡路行驶运动过程仿真分析,给出月球车坡路行驶运动控制策略:当坡度角大于26.6°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮速度,使月球车在最佳滑转率下行驶. |
| 关 键 词： | 月球车 坡路行驶 地面力学模型 仿真 |
Terramechanics Model and Movement Performance Analysis of a Lunar Rover for Slope Travel |
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| HUANG Weidong , BAO Jinsong , XU Yousheng , ZHAO Hailiang. Terramechanics Model and Movement Performance Analysis of a Lunar Rover for Slope Travel[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2013, 49(5): 17-23 | |
| Authors: | HUANG Weidong BAO Jinsong XU Yousheng ZHAO Hailiang |
| Affiliation: | 1.Department of Mechanical and Electrical Engineering,Fujian University of Technology,Fuzhou 350108;2.Computer Integrated Manufacture Institute,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240;3.College of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110819) |
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