| 基于立体视觉的移动机器人动态避障方法 |
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| 引用本文： | 段华,赵东标.基于立体视觉的移动机器人动态避障方法[J].机械科学与技术(西安),2006,25(6):631-634. |
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| 作者姓名： | 段华 赵东标 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京210016 |
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| 摘 要： | 提出了一种新颖、有效地基于立体视觉的移动机器人动态避障方法。首先提取出可疑障碍物区域,然后引入最大包围盒得到障碍物投影到水平路面的二维尺寸,接着利用几何知识获取障碍物相对机器人的运动速度和可能发生碰撞的方位。最后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则来完成机器人的动态避障。仿真结果表明该方法能够使移动机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障。
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| 关 键 词： | 移动机器人 动态障碍物 立体视觉 最大包围盒 |
| 文章编号： | 1003-8728（2006）06-0631-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-10 |
| 修稿时间： | 2005-03-10 |
Movement Obstacle Avoidance for a Mobile Robot Based on Stereo Vision |
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| Duan Hua,Zhao Dongbiao.Movement Obstacle Avoidance for a Mobile Robot Based on Stereo Vision[J].Mechanical Science and Technology,2006,25(6):631-634. |
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| Authors: | Duan Hua Zhao Dongbiao |
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| Affiliation: | College of Mechanical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016 |
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| Abstract: | A novel and effective obstacle avoidance method for a vision-based mobile robot is developed.First,doubtful obstacle regions are identified,and then a maximal encasing box is introduced to obtain the planar shape of the obstacle.After that,geometrical knowledge is used to analyze the orientation of collision and relative velocity between obstacles and the robot.Finally,the least velocity change principle and its optimal principle are used to realize the robot′s obstacle avoidance.Simulation results show that the method can help the robot reach its target safely in complex environments where stationary and movement obstacles exist. |
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| Keywords: | mobile robot movement obstacle stereo vision maximal encasing box |
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