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| 具有主动约束的医疗机器人系统的主从控制 | |
| 引用本文： | 张忠林,陈以,黄小波. 具有主动约束的医疗机器人系统的主从控制[J]. 电子技术应用, 2014, 0(8): 72-75 |
| 作者姓名： | 张忠林 陈以 黄小波 |
| 作者单位： | 桂林电子科技大学电子工程与自动化学院; |
| 摘 要： | 在分析了穿刺手术机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台。在主从控制的基础上,提出一个利用虚拟夹具VF(Virtual Fixture)算法结合Proxy的方法的主动约束控制策略。实验结果表明,系统能够在给定运动约束的情况下完成相应的主从控制。 |
| 关 键 词： | 穿刺手术机器人 主从控制 虚拟夹具 Proxy |
Master-slave control of medical robotic system with active constraint |
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