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| 单杆柔性臂的动态切换滑模-最优混合控制 | |
| 作者姓名： | 贾庆轩 邓夏 褚明 黄飞杰 |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院 |
| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题项目(20110005120004);国家自然科学基金项目(61175080);总装科技创新工程项目(ZYX12010001) |
| 摘 要： | 针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制. |
| 关 键 词： | 柔性臂 奇异摄动 动态滑模控制 最优控制 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |