非线性权重粒子群算法的机械臂动力学参数辨识 |
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引用本文: | 任瑞龙张士雄.非线性权重粒子群算法的机械臂动力学参数辨识[J].组合机床与自动化加工技术,2023(5):39-44. |
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作者姓名: | 任瑞龙张士雄 |
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作者单位: | 1.河南工业大学机电工程学院450001; |
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摘 要: | 对机械臂的动力学模型进行了研究,提出了一种六关节串联机械臂动力学参数辨识方法。首先,基于牛顿欧拉法建立模型,通过关节类型将动力学参数组合,确定待辨识的最小惯性参数集;其次,将傅里叶级数作为激励轨迹,采用一种非线性权重粒子群算法对其系数进行寻优,并设置惩罚函数来剔除不满足条件的粒子;最后,设计测试轨迹来进行力矩验证。仿真结果表明,非线性权重的粒子群算法仿真时间短,适应度值较优,明显地加快了收敛速度。在测试轨迹中,估算力矩与实际力矩基本吻合,其力矩差值在误差允许范围内。
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关 键 词: | 机械臂 动力学建模 傅里叶级数 非线性权重 粒子群算法 |
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