基于Haar小波的双直线电机自适应滑模控制 |
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引用本文: | 李生明杨红.基于Haar小波的双直线电机自适应滑模控制[J].组合机床与自动化加工技术,2023(1):105-108. |
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作者姓名: | 李生明杨红 |
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作者单位: | 1.清远职业技术学院机电与汽车工程学院511510; |
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基金项目: | 广东省基金资助(GDJG2019380)。 |
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摘 要: | 针对双直线电机伺服系统的同步控制精度易受耦合干扰、负载扰动和模型不确定性等因素影响,提出了一种基于Haar小波逼近的自适应滑模同步控制方法。采用滑模位置控制器克服扰动对伺服系统的影响,提高抗干扰性能;为削弱滑模控制引起的系统抖振,采用Haar小波基函数逼近系统动态模型中的时变非线性函数,进一步提高系统鲁棒性;同时采用自适应算法在线整定逼近函数的权值,并基于Lyapunov稳定理论证明了控制系统的渐进收敛性。实验结果表明,基于Haar小波的自适应滑模控制与滑模控制相比,不仅提高了系统的跟踪精度和同步精度,还增强了系统的鲁棒性。
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关 键 词: | 双直线电机 Haar小波 同步误差 自适应滑模控制 永磁同步直线电机 |
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