搬运机械手模糊滑模增益跟踪控制 |
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引用本文: | 张信章翔峰姜宏.搬运机械手模糊滑模增益跟踪控制[J].组合机床与自动化加工技术,2023(5):85-88. |
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作者姓名: | 张信章翔峰姜宏 |
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作者单位: | 1.新疆大学机械工程学院830063; |
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摘 要: | 针对非线性机器人系统中未建模动力学以及未知扰动的问题,提出了一种抗干扰的自适应模糊增益滑模控制策略。首先根据D-H坐标法建立机械臂的运动学、动力学模型;再次,引入Mamdani模糊规则和自适应律逼近理论,通过对Lyapunov函数的设计,建立滑模控制律,选取机械臂整体动力学模型为研究对象,引入干扰并进行仿真分析;最后,通过对鲁棒滑模控制、自适应滑模鲁棒控制、自适应模糊增益滑模控制策略进行比较,验证本文所提方法的有效性。
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关 键 词: | 机械臂 未建模动力学 未知扰动 自适应模糊增益滑模控制 |
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