基于STM32的平衡车设计

文章鉴于平衡车在当今世界的发展热潮提出了一种设计方案。文章基于STM32微处理器,通过卡尔曼滤波法和PID控制实现了两轮平衡车的自平衡控制。该设计方案采用加速度计和陀螺仪共同采集获取姿态角,得到可靠的输出。