多阶模糊系统人工势场法机器人路径规划

针对传统人工势场法存在的目标不可达、容易陷入局部极小点、路径非最优等问题,文章提出了三阶模糊系统人工势场算法。在一阶模糊系统中,机器人到障碍物的距离和机器人与障碍物的位置信息为系统的两个输入,输出为动态斥力系数;在二阶系统中,将一阶模糊系统的输出和机器人障碍物目标点的位置信息作为输入,输出为机器人的偏转角;在三阶模糊系统中将二阶模糊系统的输出和机器人与目标点的距离作为输入,输出为机器人的速度。最后通过仿真和实验验证了算法的可行性。