迭代学习的四旋翼无人机重复航迹跟踪控制实验研究

新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导，为应对新的要求并推进实验实践教学改革，设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识，以四旋翼无人机为研究对象，分析四旋翼无人机动力模型，研究和设计迭代控制算法。采用Simulink进行仿真，以北京航空航天大学可靠飞行控制组研发的RflySim无人机模拟器平台搭建所设计的实验平台。最后，进行现场实际测试和航迹跟踪飞行测试，测试结果符合实验的预期，且航迹跟踪准确。所设计系统易于激发学生的参与兴趣，能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能。