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| 基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法 | |
| 引用本文： | 段磊强,周军,张铎.基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法[J].机器人,2003,25(Z1):652-655. |
| 作者姓名： | 段磊强 周军 张铎 |
| 作者单位： | 西北工业大学航天工程学院,陕西,西安,710072 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目(863-704-2.3.6). |
| 摘 要： | 基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障. |
| 关 键 词： | 机器人 故障检测 坐标变换 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0652-04 |
| 修稿时间： | 2003年5月28日 |
A FAULT DETECTION APPROACH BASED ON MULTI-JOINT ROBOT KINEMATICS ANALYSIS |
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