求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解 |
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引用本文: | 刘安心 杨廷力. 求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解[J]. 机械科学与技术, 1996, 15(4): 543-546 |
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作者姓名: | 刘安心 杨廷力 |
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摘 要: | 研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。
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关 键 词: | 并联机器人机构 位置正解 连续法 |
Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism |
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Abstract: | In this paper, the forward displacement analysis problem of the general 6 SPS parallel robot mechanism is studied. The displacement equations which contain 6 variables are established and all its solutions are obtained using 4 homogeneous continuation by tracking 960 homotopy paths. |
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Keywords: | Parallel robot mechanism Forward displacement analysis Continuation method. |
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