| 基于多项式加减速控制的轨迹规划的研究 |
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| 引用本文： | 岳晴晴,林明.基于多项式加减速控制的轨迹规划的研究[J].计算机工程与科学,2019,41(12):2255-2260. |
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| 作者姓名： | 岳晴晴 林明 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏 镇江 212000;江苏科技大学电子信息学院,江苏 镇江 212000 |
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| 摘 要： | 轨迹规划是机器人控制系统研究的重要内容之一,它对机器人性能的提高起着关键性的作用。为解决机器人在笛卡尔空间直线和圆弧拟合自由曲线时存在的误差较大的问题,提出机器人冲击最优的轨迹规划算法。通过多项式速度控制曲线和阿当姆斯微分方程,并以最大弓高误差、最大加速度为约束条件,对机器人轨迹进行插补。同时使用四元数来对机器人姿态进行描述,并使用球形线性插值法对其进行插补。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,使用Matlab对所提出的算法进行仿真,可以得到误差允许范围内的工业机器人运行轨迹,证明了此算法理论上的有效性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划 NURBS 多项式速度曲线 |
Trajectory planning based on polynomial acceleration and deceleration on control |
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