| 复杂局部地形中的实时路径规划算法设计 |
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| 引用本文： | 周自维,李长乐,赵杰,徐望宝.复杂局部地形中的实时路径规划算法设计[J].哈尔滨工业大学学报,2014,46(8):65-71. |
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| 作者姓名： | 周自维 李长乐 赵杰 徐望宝 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机器人研究所,150001 哈尔滨 ;辽宁科技大学 电子信息工程学院,114000 辽宁 鞍山;哈尔滨工业大学 机器人研究所,150001 哈尔滨;哈尔滨工业大学 机器人研究所,150001 哈尔滨;辽宁科技大学 电子信息工程学院,114000 辽宁 鞍山 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (51105101). |
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| 摘 要： | 针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了“双向搜索多边形构造算法”和“基于势场函数的机器人运动控制器”．“双向搜索多边形构造算法”能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;“基于势场函数的机器人运动控制器”是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题．与“沿墙走算法”、“人工势场法”等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围．
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| 关 键 词： | 路径规划 局部最优 运动控制器 自主导航 沿墙走算法 |
| 收稿时间： | 5/4/2013 12:00:00 AM |
A real time path planning algorithm based on local complicated environment |
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| ZHOU Ziwei,LI Changle,ZHAO Jie and XU Wangbao.A real time path planning algorithm based on local complicated environment[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2014,46(8):65-71. |
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| Authors: | ZHOU Ziwei LI Changle ZHAO Jie and XU Wangbao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning local optimal motion controller autonomous navigation wall-following |
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