| 一种可缠绕混合驱动柔索并联机构可视化分析与仿真 |
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| 引用本文： | 孙辉辉,訾斌,韩雪.一种可缠绕混合驱动柔索并联机构可视化分析与仿真[J].机械传动,2013(6):37-41. |
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| 作者姓名： | 孙辉辉 訾斌 韩雪 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学机电工程学院;机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50905179,51275515);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目资助(SKLRS-2012-MS-08);江苏高校优势学科建设工程资助项目 |
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| 摘 要： | 针对常规混合驱动柔索并联机构不能缠绕且工作空间较小的问题,提出了一种可缠绕混合驱动柔索并联机构。首先,确定了此并联机构的虚拟样机结构;然后,对结构的动力学进行了整体分析,基于拉格朗日方程,建立了系统动力学模型;最后,结合具体实例,利用Simulink软件对机构的工作情况进行仿真。结果表明,可缠绕柔索并联机构设计合理,输入参量可以根据系统要求实时变化,并且能够得到足够大的工作空间,为可缠绕混合驱动柔索并联机构的进一步物理样机研究提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 混合驱动 可缠绕 系统建模 数值仿真 |
Visual Analysis and Simulation of a Windable Hybrid-driven-based Cable Parallel Mechanism |
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| Sun Huihui,Zi Bin,Han Xue.Visual Analysis and Simulation of a Windable Hybrid-driven-based Cable Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2013(6):37-41. |
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| Authors: | Sun Huihui Zi Bin Han Xue |
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| Affiliation: | 1(1 School of Mechanical and Electronic Engineering,China University of Mining & Technology,Xuzhou 221116,China)(2 State Key Laboratory of Robotics and System,Haerbin 150000,China) |
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