| 基于L1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制 |
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| 引用本文： | 王冬来,吕强,刘峰,王珂珂. 基于L1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制[J]. 弹箭与制导学报, 2011, 0(6): 37-40 |
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| 作者姓名： | 王冬来 吕强 刘峰 王珂珂 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
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| 关 键 词： | L1自适应控制器 四旋翼飞行器 纵向控制 瞬态性能 |
Quadrotor Longitudinal Controller Based on L1 Adaptive Control Method |
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| WANG Donglai,LV Qiang,LIU Feng,WANG Keke. Quadrotor Longitudinal Controller Based on L1 Adaptive Control Method[J]. Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance, 2011, 0(6): 37-40 |
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| Authors: | WANG Donglai LV Qiang LIU Feng WANG Keke |
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| Affiliation: | (The Academy of Armored Forces Engineering,Beijing 100072,China) |
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