一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法 |
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引用本文: | 李名水,李霆,欧道江,江励.一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法[J].机电产品开发与创新,2018(2):20-23. |
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作者姓名: | 李名水 李霆 欧道江 江励 |
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作者单位: | 五邑大学机电工程学院;佛山智能装备技术研究院 |
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摘 要: | 在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均曲率、曲率半径求解出各点所对应的外部TCP。然后建立磨抛机器人基坐标系,根据规划的工件磨抛轨迹以DH算法求出机器人末端运行轨迹,再根据轨迹离散点与动态外部TCP的位姿转换关系求得实际机器人末端运行轨迹。最后采用Inte Robot离线编程软件仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明动态外部TCP算法可以达到较好的门把手打磨效果。
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关 键 词: | 磨抛机器人 外部TCP 砂带抛光机 |
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