| 人体下肢动力外骨骼的设计与分析 |
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| 引用本文： | 夏田,陈宇,桓茜,徐建林,韩瑞琦.人体下肢动力外骨骼的设计与分析[J].机床与液压,2018,46(3):28-32. |
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| 作者姓名： | 夏田 陈宇 桓茜 徐建林 韩瑞琦 |
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| 作者单位： | 陕西科技大学机电工程学院; |
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| 基金项目： | 陕西省科技计划项目 (2013K07-08) |
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| 摘 要： | 针对日益加重的人口老龄化问题,采用动力外骨骼技术,设计出一种用于辅助老年人生活的服务型机器人——人体下肢动力外骨骼,通过Workbench对髋部支撑连杆和大腿杆件进行了拓扑优化和多目标参数优化,重新对其结构进行了设计,分析了3种不同站立姿态的变形和应力,可知膝关节附近的结构设计对下肢动力外骨骼装置的力学性能具有非常明显的影响,在设计时需重点考虑,研究结果为下肢动力外骨骼装置的结构设计和改进提供了新的思路和理论依据。
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| 关 键 词： | 下肢外骨骼 髋关节 尺寸优化 变形 |
Design and Analysis of the Human Lower Limb Exoskeleton |
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