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| 机器人轨迹规划目标逆解精度优化算法 | |
| 引用本文： | 邹丽梅,郭波.机器人轨迹规划目标逆解精度优化算法[J].机床与液压,2018,46(17):39-43. |
| 作者姓名： | 邹丽梅 郭波 |
| 作者单位： | 武夷学院机电工程学院 |
| 基金项目： | 福建省教育厅科技项目(JAT160513) |
| 摘 要： | 应用常规D-H建模方法,建立6R机器人正运动学模型。当模型存在误差时,轨迹规划目标逆解含有误差,实际运行轨迹无法满足机器人作业精度。提出将目标位姿与实际位姿间误差作为迭代目标,基于Levenberg-Marquardt方法求逆,利用含有误差的模型参数,实现逆解精度迭代优化,输出修正后的关节角逆解,可使机器人实际运动以所需作业精度接近轨迹规划目标位姿。经仿真验证,算法可完成复杂的轨迹规划逆解精度优化,且避免运动学模型高精标定与参数识别,有实际应用价值。 |
| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划 精度优化 Levenberg-Marquardt 逆解 |
Optimization Algorithm for the Inverse Solution Precision of 6R Robot Trajectory Planning Target |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Industrial robot Trajectory planning Precision optimization Levenberg-Marquardt Inverse solution |
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