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| 基于OpenCL的ICP点云并行配准算法 | |
| 作者单位： | ;1.北方工业大学计算机学院 |
| 摘 要： | 针对当前点云配准算法效率过低的问题,运用OpenCL实现了基于通用GPU的kd-tree并行搜索算法,进而实现了ICP点云并行配准算法。首先建立目标点云的三维空间kd-tree,并使用OpenCL并行加速其搜索算法;然后将并行加速的kd-tree搜索算法运用于ICP算法,同时针对ICP算法的其他部分也使用OpenCL并行加速以确保配准过程尽可能高效。通过实验验证了所实现算法的高效性以及健壮性。 |
PARALLEL REGISTRATION ALGORITHM OF ICP POINT CLOUD BASED ON OPENCL |
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| Abstract: | |
| Keywords: | OpenCL GPU kd-tree 点云配准 ICP |