| 一种新型3自由度并联机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 韩先国,罗学科,白志富,陈五一. 一种新型3自由度并联机构运动学分析[J]. 机床与液压, 2006, 0(1): 1-3 |
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| 作者姓名： | 韩先国 罗学科 白志富 陈五一 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北方工业大学机电工程学院,北京,100041 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;北京市科委科研项目 |
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| 摘 要： | 首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 少自由度 正反解 工作空间 |
| 文章编号： | 1001-3881(2006)1-001-3 |
| 收稿时间： | 2004-07-17 |
| 修稿时间： | 2004-07-17 |
The Analysis of a New 3 Dof Parallel Mechanism Kinematics |
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| HAN Xianguo,LUO Xueke,BAI Zhifu,CHEN Wuyi. The Analysis of a New 3 Dof Parallel Mechanism Kinematics[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2006, 0(1): 1-3 |
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| Authors: | HAN Xianguo LUO Xueke BAI Zhifu CHEN Wuyi |
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| Affiliation: | 1. Beihang University, Beijing 100083, China; 2. North China University Technology, Beijing 100041, China |
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| Abstract: | The kinematics equation of a new 3 dof parallel mechanism kinemacics was set up.According to the kinematics equation,the 3-PSS was simplified to be an equivalent mechanism,and the forward and inverse kinematics solution was obtained.Taken into account of the constraint of joint angle,the closed-form workspace equation was given according to its characteristic.The research result provides foundation to analyze other characteristics of the 3-PSS and develop its device. |
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| Keywords: | Parallel mechanism Deficient dof Forward and inverse kinematics solution Workspace |
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