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| 带噪声统计估计器的犝狀狊犮犲狀狋犲犱卡尔曼滤波器设计 | |
| 作者姓名： | 赵 琳，王小旭，薛红香，夏全喜 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨１５０００１ |
| 摘 要： | 针对传统Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波器（ＵＫＦ）在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题，基于极大后验（ＭＡＰ）估计原理，设计了一种带噪声统计估计器的ＵＫＦ．该ＵＫＦ 滤波算法在进行状态估计的同时，能实时估计和修正噪声均值和协方差．相比于传统ＵＫＦ，所提出的ＵＫＦ具有应对噪声统计变化的自适应能力．仿真结果表明了该ＵＫＦ滤波算法的有效性． |
| 关 键 词： | Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄ卡尔曼滤波器；极大后验估计；噪声统计估计器；自适应能力 |
| 收稿时间： | 2008-11-16 |
| 修稿时间： | 2009-03-07 |
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