基于STM32单片机的AGV控制系统设计

采用模块化设计思想,基于ARM Cortex-M3内核的STM32单片机设计了一种双MCU架构的自动导引车(AGV)控制系统。介绍了控制系统的整体设计方案、外围模块硬件设计,以及软件实现。运动控制采用PI控制算法实现AGV直流无刷电机的控制,人机交互界面采用MODBUS协议与工业触摸屏进行通讯,通过移植轻量型的TCP/IP协议栈LWIP实现网络通信。上位监控计算机采用C#技术编程实现AGV状态监控软件,系统运行简单可靠,具有较好的应用价值。