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| 基于ADAMS的助力机械腿结构设计与仿真 | |
| 作者姓名： | 曹恒 牛思捷 王瑜 孟宪伟 朱军 |
| 作者单位： | 华东理工大学机械与动力工程学院,上海,200237 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 为研究助力机械腿的步态周期,提出采用虚拟动力学软件仿真模型行走过程的方法.结合人体结构和行走规律,研究助力机械腿的工作原理和功能实现,对助力机械腿进行机械结构的设计,并建立助力机械腿和与之相配合的数字人的三维模型,利用ADAMS对人体行走步态进行仿真模拟控制.试验验证了建立的助力机械腿符合人体行走的要求,在技术上是可行的,为实体样机试验提供了参考,对研究助力机械腿控制算法具有积极意义. |
| 关 键 词： | 助力机械腿 数字人 仿真 步态 |
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