| 双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 |
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| 引用本文： | 王洪光,姜勇,房立金,赵明扬. 双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究[J]. 智能系统学报, 2007, 2(4): 40-45 |
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| 作者姓名： | 王洪光 姜勇 房立金 赵明扬 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院,研究生院,北京,100049
2. 中国科学院,沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目（2004AA4201102）. |
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| 摘 要： | 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题，以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象，在步态分析的基础上，基于有限状态机建立了机器人的步态模型，进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法，为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础．仿真分析和实验结果表明，该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的。
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| 关 键 词： | 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划 |
| 文章编号： | 1673-4785（2007）04-0040-06 |
| 修稿时间： | 2006-11-27 |
Gait planning of concave transitions between different slopes for bipedal wall-climbing robots |
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| WANG Hong-guang,JIANG Yong,FANG Li-jin,ZHAO Ming-yang. Gait planning of concave transitions between different slopes for bipedal wall-climbing robots[J]. CAAL Transactions on Intelligent Systems, 2007, 2(4): 40-45 |
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| Authors: | WANG Hong-guang JIANG Yong FANG Li-jin ZHAO Ming-yang |
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| Affiliation: | 1. Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; uate School,Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | bipedal wall climbing robot finite state machine concave transition gait planning |
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