| 基于视觉的智能车道路检测与转向控制策略研究 |
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| 引用本文： | 董秀成,杨栩. 基于视觉的智能车道路检测与转向控制策略研究[J]. 西华大学学报(自然科学版), 2010, 29(2): 135-140 |
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| 作者姓名： | 董秀成 杨栩 |
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| 作者单位： | 西华大学四川省信号与信息处理重点实验室,四川,成都,610039 |
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| 基金项目： | 西华大学研究生创新基金项目 |
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| 摘 要： | 对以FREESCALE的MC9S12DG128芯片为核心控制器的智能车采用了OV7620数字摄像头进行路径识别,再利用核心控制芯片对采集到的数据进行分析并提取出赛道黑色中心线,对赛道上出现的不规则黑色干扰信号进行过滤处理,从而准确地判别出赛道的形状,为舵机和电机提供控制依据以使小车平稳快速的行驶。并对智能车的转向控制策略的选择改进进行了分析,通过对比查表PID控制策略和模糊PID控制策略,以及具体试验观察,最终选择了模糊PID控制策略,实现了对直赛道、弯曲赛道的识别和优化处理,运行效果得到了改进,特别是在弯道处,在保证车体平稳的情况下车速有了极大的提高。
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| 关 键 词： | 智能车 摄像头 微控制器 查表PID 模糊PID 控制策略 |
Study of Road Detection and Steering Control Strategies for Vision-based Intelligent Vehicles |
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| DONG Xiu-cheng,YANG Xu. Study of Road Detection and Steering Control Strategies for Vision-based Intelligent Vehicles[J]. Journal of Xihua University(Natural Science Edition), 2010, 29(2): 135-140 |
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| Authors: | DONG Xiu-cheng YANG Xu |
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| Affiliation: | DONG Xiu-cheng,YANG Xu(Sichuan Provincial Key Laboratory of Signal , Information Processing,Xihua University,chengdu 610039china) |
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| Abstract: | The smart car uses FREESCALE's MC9S12DG128 as the core controller chip and OV7620 digital camera for path identification.The core control chip collects data to analyze and extract the black center line,and then filters the irregular black interference signals.Judging the shape of the line accurately is able to control the steering wheel and motor and let the car move stably and fast.The strategy for vehicle speed control system is introduced,and the choice of the control strategies is analyzed and improved ... |
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| Keywords: | smart car camera micro-controller look-up table PID fuzzy PID control strategy |
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