| 基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 潘芳伟,段志善,贺利乐,王朋.基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析[J].机械科学与技术(西安),2007,26(6):770-774. |
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| 作者姓名： | 潘芳伟 段志善 贺利乐 王朋 |
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| 作者单位： | 西安建筑科技大学机电工程学院,西安710055 |
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| 摘 要： | 运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的5组位置正解实解。实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略。
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学位置正解 运动学位置逆解 遗传算法 |
| 文章编号： | 1003-8728（2007）06-0770-05 |
| 修稿时间： | 2005-11-01 |
Kinematics Analysis of a Novel 6-DOF Parallel Platform Manipulator Using Genetic Algorithm |
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| Pan Fangwei,Duan Zhishan,He Lile,Wang Peng.Kinematics Analysis of a Novel 6-DOF Parallel Platform Manipulator Using Genetic Algorithm[J].Mechanical Science and Technology,2007,26(6):770-774. |
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| Authors: | Pan Fangwei Duan Zhishan He Lile Wang Peng |
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| Abstract: | The forward displacement and inverse displacement analysis in kinematics is the foundation for analyzing other performances of a parallel platform manipulator. We use genetic algorithm to solve the forward displacement and inverse displacement of a novel 6-DOF parallel platform manipulator and carry out the grouping of the displacement solutions using the grey relational analysis theory, thus obtaining five groups of forward displacement solutions of the Stewart platform manipulator. An example presented in the paper shows that the kinematics analysis is simple, easy to use and universal and is a new strategy for solving the kinematics problems of a parallel platform manipulator. |
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| Keywords: | parallel platform manipulator forward displacement inverse genetic algorithm |
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