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| 基于球和线段Minkowski和的碰撞检测研究 | |
| 引用本文： | 袁斌,钱东海,王伟东.基于球和线段Minkowski和的碰撞检测研究[J].制造业自动化,2009,31(11). |
| 作者姓名： | 袁斌 钱东海 王伟东 |
| 作者单位： | 上海大学,精机系,上海,200072 |
| 摘 要： | 机器人的模型可以简化成球和线段的Minkowski和而成,由此机器人的碰撞检测问题简化成发两条空间线段最短距离的计算.把两条线段的相对位置分成三类情况,分别寻找两条线段的最近特征点,得到两条线段的最近距离.最后通过实验验证算法的正确性. |
| 关 键 词： | 球 线段 Mlnkowski和 碰撞检测 |
Research on collision detection based on sphere and line-segment Minkowski sum |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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