| 基于A*引导域的RRT智能车辆路径规划算法 |
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| 引用本文： | 冯来春,梁华为,杜明博,余彪. 基于A*引导域的RRT智能车辆路径规划算法[J]. 计算机系统应用, 2017, 26(8): 127-133 |
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| 作者姓名： | 冯来春 梁华为 杜明博 余彪 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学 自动化系, 合肥 230027;中国科学院合肥物质科学研究院 应用技术研究所, 合肥 230027,中国科学院合肥物质科学研究院 应用技术研究所, 合肥 230027,中国科学院合肥物质科学研究院 应用技术研究所, 合肥 230027,中国科学院合肥物质科学研究院 应用技术研究所, 合肥 230027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61503362，91420104）；安徽省自然科学基金（1508085MF133） |
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| 摘 要： | 为了泛化RRT （快速搜索随机树）算法在智能车辆路径规划领域内的应用，解决该算法搜索效率低、最近邻搜索函数不合理等问题，本文提出了一种基于A*引导域的RRT路径规划算法.该算法将A*算法与RRT搜索算法进行有效地结合，利用由A*算法在低分辨率栅格图中生成的最短路径来构建引导域，以提升RRT算法的采样效率；同时在设计RRT算法的最近邻搜索函数时考虑车辆自身约束，以增强搜索树节点选择的合理性.通过仿真实验和实车测试，对该算法的优越性、有效性和实用性进行了验证.
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| 关 键 词： | RRT 采样策略 A* 智能车辆 |
| 收稿时间： | 2016-08-17 |
Guiding-Area RRT Path Planning Algorithm Based on A* for Intelligent Vehicle |
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| FENG Lai-Chun,LIANG Hua-Wei,DU Ming-Bo and YU Biao. Guiding-Area RRT Path Planning Algorithm Based on A* for Intelligent Vehicle[J]. Computer Systems& Applications, 2017, 26(8): 127-133 |
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| Authors: | FENG Lai-Chun LIANG Hua-Wei DU Ming-Bo YU Biao |
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| Affiliation: | Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China;Institute of Applied Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230027, China,Institute of Applied Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230027, China,Institute of Applied Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230027, China and Institute of Applied Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230027, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RRT sampling strategy A* intelligent vehicle |
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