基于ADAMS的搬运机器人运动学分析与动态仿真 |
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引用本文: | 王建伟,薛芳喜.基于ADAMS的搬运机器人运动学分析与动态仿真[J].机械工程师,2016(4):26-28. |
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作者姓名: | 王建伟 薛芳喜 |
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作者单位: | 山东科技大学机械电子工程学院 |
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摘 要: | 针对棉纺车间棉筒的搬运问题,运用Solid Works软件设计了搬运机器人的3D模型。采用D-H法建立机器人的运动学方程,进而对运动学的正问题和逆问题进行求解。最后以ADAMS作为仿真工具,从理论上分析机器人运动,验证了机器人设计的可行性,为机器人实现棉筒搬运问题提供了依据。通过理论计算值与仿真结果进行对比分析,结果表明该机器人末端执行器在竖直方向运行平稳,进而为后续设计打下基础。
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关 键 词: | 运动学分析 Solid Works ADAMS 动态仿真 |
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