| 平面2R机器人中的混沌运动现象 |
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| 引用本文： | 李开富,李立,陈永.平面2R机器人中的混沌运动现象[J].机械,2002,29(1):6-8,22. |
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| 作者姓名： | 李开富 李立 陈永 |
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| 作者单位： | 西南交通大学,四川,成都,610031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (599750 77)，四川省应用基础研究项目 |
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| 摘 要： | 利用混沌数值分析法中的Poincare截面积法和最大Lyapunov指数分析法，对平面2R机器人基于多变量比值微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态；并获得了混沌运动产生的参数条件。所得结果对进一步改善机器人的混沌控制和动力学特性具有指导意义。
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| 关 键 词： | 机器人 混沌运动 数值分析方法 Poincare截面法 最大Lyapunov指数分析法 |
| 文章编号： | 1006-0316(2002)01-0006-04 |
Chaotic motion of a planar 2-dof robot |
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| LI Kai fu,LI Li,CHEN Yong.Chaotic motion of a planar 2-dof robot[J].Machinery,2002,29(1):6-8,22. |
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| Authors: | LI Kai fu LI Li CHEN Yong |
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| Abstract: | In the paper, numerical methods are applied to the analysis for chaotic phenomena of a planar 2 DOF robot under PD control scheme. By the method of Poincare surface of section and the Lyapunov exponent method, the double cascading bifurcations leading to chaos for the planar 2 DOF robot and the parameter condition for generating chaos are obtained. And therefore it is meaningful to chaos control of 2 DOF robot and other more complicated robot systems. |
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| Keywords: | robot chaos motion method of numerical analysis |
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