| 基于谓词不变性的状态反馈控制在机器人遥操作中的应用 |
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| 引用本文： | 王清阳,席宁,王越超. 基于谓词不变性的状态反馈控制在机器人遥操作中的应用[J]. 机器人, 2003, 25(5): 428-431 |
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| 作者姓名： | 王清阳 席宁 王越超 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (NSFC)，香港研究资助局 (RGC)联合资助项目 :“基于互联网的机器人实时双向反馈遥操作研究”(RGC6 0 1 31 1 6 0 74 1 ) |
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| 摘 要： | 传统的基于事件遥操作系统虽然巧妙地避开了变化时延问题[8]，但是它具有“走走停停”的特点，即机器人将当前状态发送出去之后直到操作者的下一个指令到来之前机器人必须保证状态没有变化。对此本文首次提出了利用基于谓词不变性的状态反馈控制来对原有的方法进行改进,使机器人能够对动态环境具有适应性。
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| 关 键 词： | 遥操作 基于事件 谓词不变性 状态反馈控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)05-0428-05 |
STATE FEEDBACK OF PREDICATE-INVARIANCE FOR ROBOT TELEOPERATION |
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| WANG Qing-yang,XI Ning,WANG Yue-chao. STATE FEEDBACK OF PREDICATE-INVARIANCE FOR ROBOT TELEOPERATION[J]. Robot, 2003, 25(5): 428-431 |
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| Authors: | WANG Qing-yang XI Ning WANG Yue-chao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | teleoperation event-based predicate-invariance state feedback |
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